Za pierwszy podręcznik kartografii można uznać
Geografię Klaudiusza Ptolemeusza (II w.). Termin kartografia zaczął być używany dopiero w 1. połowie XIX w. W epoce wielkich odkryć geograficznych (XVI i XVII w.) autorów map, będących często jednocześnie autorami opisów geograficznych, określano mianem kosmografów. Wówczas właśnie nastąpił rozkwit kartografii (Merkator, Orteliusz), zwłaszcza atlasowej (
atlas). Kartografię w dzisiejszym rozumieniu zapoczątkowały szczegółowe
zdjęcia topograficzne (także wykonywane na ich podstawie mapy topograficzne), rozwijające się w 2. połowie XIX i na początku XX w., ściśle związane z rozwojem geodezji (
triangulacja,
topograficzny stolik). W 2. połowie XX w. nastąpił rozwój map tematycznych, opracowywanych na podstawie zdjęć terenowych, fotografii lotniczych (
fotogrametria), obrazów satelitarnych (
teledetekcja), a także bogatych informacji statystycznych (m.in. ze spisów powszechnych). W ostatnim ćwierćwieczu nastąpił intensywny rozwój kartografii teoretycznej związany z rozwojem takich dyscyplin naukowych, jak teoria informacji, semiotyka, teoria poznania i in. Towarzyszyło temu także ożywienie organizacyjne: powstanie
Międzynarodowej Asocjacji Kartograficznej oraz kilkudziesięciu towarzystw narodowych. Współcześnie najdynamiczniej rozwija się nurt kartografii związany z zastosowaniem do opracowywania map techniki komputerowej, a tym samym włączenie się kartografii do opracowywania i użytkowania złożonych systemów informacji przestrzennej (
GIS, angielskie
Geographical Information Systems). Tradycje kartografii polskiej sięgają 1. połowy XVI w. (mapy Polski B. Wapowskiego 1526, W. Grodeckiego 1561). Kolejny okres jej intensywnego rozwoju przypadł na 2. połowę XVIII w. (szczegółowa mapa Polski A. Rizzi-Zannoniego 1772, mapy województw K. de Perthéesa). Pierwszą polską wojskową mapą topograficzną była
Topograficzna Karta Królestwa Polskiego w skali 1:126 000, opracowana przez kwatermistrzostwo generalne armii Królestwa Polskiego, a ukończona i wydana przez Rosjan 1843. W 1908 E. Romer opracował i wydał nowatorski szkolny
Atlas Geograficzny, a w okresie międzywojennym zorganizował we Lwowie silny ośrodek badawczy i produkcyjny zajmujący się wydawaniem map i atlasów szkolnych (Instytut Kartograficzny, wydawnictwo Książnica-Atlas), wyróżniający się przestrzeganiem określonych kanonów i stylów map (tzw. szkoła romerowska). W tym samym czasie w Warszawie działał
Wojskowy Instytut Geograficzny, zajmujący się głównie opracowywaniem i wydawaniem znanych z wysokiego poziomu wykonania map topograficznych i topograficzno-przeglądowych. Po II wojnie światowej utworzono państwową służbę geodezyjną i kartograficzną oraz służbę topograficzną Wojska Polskiego, zajmującą się głównie pomiarami geodezyjnymi kraju oraz sporządzaniem map topograficznych do celów gospodarczych i wojskowych. W 1951 powstało Państwowe Przedsiębiorstwo Wydawnictw Kartograficznych (PPWK, od 1986 im. E. Romera, od 1992
Polskie Przedsiębiorstwo Wydawnictw Kartograficznych im. E. Romera), opracowujące i wydające atlasy i mapy do użytku ogólnego i szkolnego. Nastąpił rozwój niektórych dziedzin naukowych kartografii tematycznej, zwłaszcza geologicznej i gleboznawczej. Najważniejszymi dziełami kartografii polskiej okresu powojennego są: nowe mapy topograficzne pokrywające obszar całego kraju w skalach 1 : 10 000, 1 : 25 000, 1 : 50 000 i 1 : 100 000 (od 1966), seria przeglądowych map geologicznych Polski w skali 1 : 300 000 (1947–55),
Atlas Świata Służby Topograficznej WP (1962–68) i jego wersja angielskiej
Pergamon World Atlas (1968) oraz
Narodowy Atlas Polski Instytutu Geografii PAN (1973–78). Po wojnie powstały także katedry lub zakłady kartografii: na Politechnice Warszawskiej (1954), na uniwersytecie w Warszawie (1950), Wrocławiu (1953) i Lublinie (1964), a także w resortowym Instytucie Geodezji i Kartografii (1945). Do ich organizacji i dorobku naukowego największy wkład wnieśli: J. Wąsowicz, F. Piątkowski, S. Pietkiewicz, J. Różycki, F. Uhorczak i L. Ratajski. Działają ponadto sekcje kartograficzne Stowarzyszenia Geodetów Polskich (od 1964) i Polskie Towarzystwo Geograficzne (od 1966); ta ostatnia organizuje coroczne ogólnopolskie konferencje i kursy (tzw. szkoły) kartograficzne oraz wydaje wspólnie z PPWK im. E. Romera jedyny w środkowej Europie kartograficzny kwartalnik naukowy „Polski Przegląd Kartograficzny”.