Tereny obecnej Zambii były pierwotnie zamieszkane przez Buszmenów, którzy przybyli tu prawdopodobnie w I tysiącleciu p.n.e.. Napływające od VI w. ludy Bantu wypierały Buszmenów na południe. W XIV–XV w. południowa część kraju podlegała imperium Monomotapy (z centrum na obszarze ob. Zimbabwe), XVII–XIX w. część północno-zachodnia wchodziła w skład państwa Lunda. W XIX w. w zachodniej części kraju istniało feudalne państwo Barotse, w części południowo-zachodniej — państwo Bemba, a w południowo-wschodniej — państwo przybyłego z południa Afryki ludu Ngoni. Pierwsi Europejczycy dotarli tu w połowie XIX w. (D. Livingstone). W 2. połowie XIX w. zaczęła się penetracja brytyjska na terenie Barotse (górnicze spółki C.J. Rhodesa). Po uzyskaniu 1890 przez Brytyjską Kompanię Południowoafrykańską od władcy Barotse prawa wyłączności handlu i eksploatacji bogactw naturalnych, kraj w latach 90. dostał się faktycznie pod zarząd tej kompanii — 1891 państwom Barotse i Lunda narzucono protektorat, pokonano opór ludów Bemba (1896) i Ngoni (1898). Opanowane tereny przeszły pod zarząd Kompanii, rozpoczęto eksploatację złóż bogatych w miedź, 1903–10 zbudowano linię kolejową w celu ułatwienia wywozu surowców; rozwijało się osadnictwo białych, którzy zajmowali najlepsze ziemie uprawne. Tereny dzisiejszej Zambii (wraz z obecnym Zimbabwe) weszły w skład brytyjskiej Rodezji, a 1911 zostały wydzielone jako odrębny protektorat p.n. Rodezja Północna, 1924 przejęty oficjalnie przez rząd brytyjski. Po I wojnie światowej nastąpił szybki rozwój górnictwa miedzi i gospodarki kraju.
Ruch wyzwoleńczy zaczął się rozwijać w czasie II wojny światowej, a 1948 powstała pierwsza organizacja afrykańska, Kongres Rodezji Północnej. W 1951 przekształcił się on w Afrykański Kongres Narodowy Rodezji Północnej (NRANC), żądał rozszerzenia praw politycznych i społecznych Afrykanów. Od 1953 Rodezja Północna, wraz z Rodezją Południową (ob. Zimbabwe) i Niasą (ob. Malawi), należała do utworzonej przez Wielką Brytanię (mimo silnej opozycji ludności afrykańskiej) Federacji Rodezji i Niasy (Federacja Afryki Centralnej), w której dominowały wpływy silnej mniejszości europejskiej z Rodezji Południowej. W 1959, po rozłamie w NRANC, powstała bardziej radykalna Zjednoczona Narodowa Partia Niepodległości (UNIP) z K.D. Kaundą na czele, domagająca się przyznania Rodezji Północnej samodzielności polityczną i prawa do wystąpienia z Federacji. W 1962 metropolia nadała krajowi konstytucję, na podstawie której odbyły się wybory do Zgromadzenia Ustawodawczego oraz utworzono koalicyjny rząd partii UNIP (uzyskała większość w wyborach) i NRANC, z Kaundą jako premierem.
Po rozwiązaniu 31 XII 1963 Federacji przez Wielką Brytanię, Rodezja Północna otrzymała I 1964 samorząd wewnętrzny, a 24 X 1964 uzyskała niepodległość. Nowe państwo przyjęło nazwę Zambia, zostało członkiem brytyjskiej Wspólnoty Narodów, a X 1965 przekształciło się w republikę. W 1964 szefem rządu, a 1965 prezydentem został Kaunda, który do 1972 zwalczał opozycję i separatystyczne dążenia na terenie dawnego państwa Barotse oraz działalność sekty religijnej Lumpa. Rozpoczął też realizację reform wewnętrznych w ramach ogłoszonej 1969 koncepcji „filozofii humanizmu”. W 1969 Zambia przejęła kontrolę nad brytyjskimi i amerykańskimi towarzystwami górniczymi. Jej politykę zagraniczną cechowało zbliżenie do Tanzanii i ChRL (1975 otwarcie linii kol. wybudowanej z pomocą ChRL, łączącej Zambię z Tanzanią), konflikty z RPA, Rodezją i kolonialnymi władzami portugalskiego Mozambiku oraz poparcie dla ruchu wyzwoleńczego w tych krajach. W 1971 były wiceprezydent i jeden z przywódców UNIP, S. Kapwepwe, założył opozycyjną Zjednoczoną Partię Postępową (UPP), która wraz z Afrykańskim Kongresem Narodowym (ANC, dawny NRANC) występowała przeciwko rządom Kaundy i UNIP. W 1972 władze Zambii zdelegalizowały UPP i ANC oraz ogłosiły Zambię państwem jednopartyjnym (pod rządami UNIP). W 1975 Zambia została członkiem koalicji państw frontowych Afryki Południowej (współpraca z Tanzanią, Mozambikiem i Angolą), uczestniczyła w akcjach mediacyjnych między władzami RPA i SWAPO w sprawie Namibii oraz między RPA i innymi państwami afrykańskimi w kwestii sytuacji w południowej Afryce. W 1976 prezydent Kaunda ogłosił socjalistyczną koncepcję tzw. komunokracji, mającej stanowić rozwinięcie „filozofii humanizmu”.
Od pocz. lat 80. w Zambii narastał kryzys (wynikający głównie ze spadku cen miedzi w latach 70.), co spowodowało powstanie opozycji i stopniowy wzrost jej aktywności. W 1990 nasiliły się próby likwidacji systemu jednopartyjnego (nieudany wojskowy zamach stanu), powstał opozycyjny Ruch na rzecz Demokracji Wielopartyjnej (MMD), żądający wolnych wyborów powszechnych i utworzenia rządu tymczasowego, w grudniu rozpoczęto legalizację partii opozycyjnych. W 1991 przyjęto nową konstytucję, gwarantującą system wielopartyjny, i zorganizowano pierwsze od 18 lat demokratyczne wybory. Zwyciężył w nich MMD, którego przywódca F. Chiluba (wieloletni przywódca związkowy) został prezydentem; Kaunda stanął na czele opozycji. W 1996 wprowadzono nową konstytucję; wybory parlamentarne i prezydenckie ponownie wygrał MMD i Chiluba (opozycja zbojkotowała wybory, lecz obserwatorzy zagraniczni potwierdzili ich prawidłowość). Chiluba — który obejmując 1991 stanowisko obiecał liberalizację ekonomiczną i polityczną — mimo przeprowadzonych w porozumieniu z MFW reform (m.in. prywatyzacja kopalń), osiągnął niewielki postęp w odbudowie gospodarki. Był też oskarżany o korupcję i nadużycia finansowe. Na początku 2000 Kaunda zrezygnował z przywództwa UNIP i wycofał się z aktywnej polityki. W wyborach prezydenckich i parlamentarnych 2001 Chiluba nie brał udziału, wycofując się pod naciskiem zagranicznym oraz opozycji wewnętrznej. Zwyciężyła ponownie MMD, a jej kandydat, L.P. Mwanawasa został wybrany na prezydenta (2002 został też przywódcą MMD). Do roli najpoważniejszej partii opozycyjnej wyrosła Zjednoczona Partia na rzecz Rozwoju Narodowego (UPND).