Kozacy w służbie państwa pol.-litew. pierwszy raz wystąpili 1489, za Jana I Olbrachta; od pocz. XVI w. werbowani na służbę do magnatów kresowych (Kozacy zamkowi lub dworscy). W 1572 Zygmunt II August utworzył tzw. rejestr kozacki, czyli spis oddziałów kozackich, które Rzeczpospolita brała na swój żołd; ciągłe zmiany liczebności rejestru były źródłem konfliktów z Rzecząpospolitą i gł. przyczyną powstań
kozackich; w wyniku największego powstania 1648–54 pod wodzą B. Chmielnickiego powstało państwo kozackie, 1667 podzielone w Andruszowie między Rosję (część zadnieprzańska) i Polskę (część prawobrzeżna). W Polsce wojska kozackie zlikwidowano ostatecznie uchwałą sejmu 1699; w Rosji autonomię kozacką zniosła 1775 Katarzyna II.
Kozacy w państwie moskiewskim i Rosji. W XVI w. na wzór Kozaków zaporoskich zaczęli organizować się zbiegowie z państwa moskiewskiego, osiedlający się nad rz. Don i nad rz. Jaik (ob. Ural). Na czele Kozaków dońskich, wyprawiających się na Tatarów krymskich i Turków, stała Rada Wojsk. i obieralny ataman; autonomia, przyznana im 1613 przez Michała Romanowa, była systematycznie przez carów ograniczana od poł. XVII w., co stało się przyczyną powstania S. Razina 1668–71; po jego klęsce od 1671 kozacy składali przysięgę na wierność carowi, a od czasów Piotra I stopniowo podporządkowano ich władzy cara. Pod koniec XVII w.
raskolnicy, liczni wśród Kozaków dońskich, wystąpili w obronie tzw. starej wiary; rozbici przez wojska ros., zbiegli na Kubań (odtąd zw. Kozakami kubańskimi). Kozacy jaiccy, walczący z Kirgizami, Nogajami i Chiwą, 1623 przyjęli zwierzchnictwo cara; byli wykorzystywani w ekspansji Rosji na ziemie południowo-wschodnie; m.in. z powodu prześladowań rel. (raskolnicy) wzięli licznie udział w powstaniu J. Pugaczowa; po jego klęsce zostali pozbawieni całkowicie wolności kozackich (nazwani Kozakami uralskimi); część z nich przesiedlono na Kubań i wybrzeże M. Azowskiego, część wzięła udział w kolonizacji Syberii (w 2. poł. XVII w. dotarli do Oceanu Spokojnego). Władze ros., likwidując samodzielność Kozaków, wykorzystały ich stanową organizację do służby wojskowej. Poza Kozakami dońskimi, uralskimi i kubańskimi zorganizowano kozackie wojska wołżańskie (1733), astrachańskie (1737–50), orenburskie (1775), siemireckie, zabajkalskie, amurskie, ussuryjskie i in. Kozaków, jako część siły zbrojnej (starszyzna otrzymała ros. stopnie oficerskie i szlachectwo, atamanem od 1827 był następca tronu), odegrali w XVII–XX w. ważną rolę w imperialnych wojnach Rosji; jednocześnie od XIX w. wojska kozackie wykorzystywano do tłumienia powstań i ruchów niepodl. (także w Polsce). Podczas rewolucji lutowej i październikowej 1917 oraz wojny domowej część Kozaków (A. Kaledin, A. Dutow, G. Siemionow) poparła Rząd Tymczasowy i jako trzon
Armii Ochotniczej wzięła na siebie gł. ciężar walk z Armią Czerwoną, część przeszła do bolszewików (S. Budionny); 1920 władza radziecka zniosła wszystkie formacje kozackie, a od 1925 likwidowała odrębności kozackie (zwłaszcza przez tzw. walkę z kułactwem i powszechną kolektywizację); 1936 zezwolono Kozakom na zaciąganie się do Armii Czerwonej, a niektóre dywizje kozackie walczyły w jej szeregach w II wojnie świat.; część Kozaków służyła w formacjach kolaborujących z Niemcami i 1945 została wydana przez aliantów zachodnich władzom ZSRR (częściowo rozstrzelani, częściowo uwięzieni w łagrach).
Kozaczyzna zaczęła się odradzać dopiero w czasie rozpadu ZSRR; 1990 na południu Rosji powstał Związek Kozaków, a zarządzająca nim Rada Atamanów przyjęła II 1993 na zjeździe w Moskwie tzw. deklarację kozactwa, która za gł. zadanie uznaje obronę państwa i pokoju obywatelskiego w Rosji oraz domaga się powołania specjalnych oddziałów Kozaków w armii ros., w wojskach wewn. i wojskach ochrony pogranicza; jednocześnie Kozacy postulują powołanie kozackich formacji rezerwistów, przeznaczonych do obrony granicy, likwidacji następstw klęsk żywiołowych i kontroli stanu wyjątkowego czy wojennego.